Обзор прошивок и протоколов для регуляторов скорости

esc-protocols-firmware

Регуляторы скорости (ESC) в квадрокоптерах работают под управлением различных прошивок и поддерживают множество протоколов, это разнообразие может смутить начинающих пилотов. Попробуем сравнить их, немного окунемся в историю и дадим ссылки на более подробную информацию.

Когда я только начинал заниматься этим хобби, подключение регуляторов к полетному контроллеру было плевым делом. Но теперь нужно учитывать кучу всего: настройки самого регулятора, поддерживаемые протоколы, прошивку и т.д.; это может смутить не только новичков. Надеюсь это руководство поможет найти ответы хотя бы на некоторые вопросы.

Подробнее про выбор регуляторов скорости для мини коптеров.

Прошивки регуляторов скорости

Прошивка — это программа, под управлением которой работает регулятор, она определяет многие его характеристики, а также интерфейс и протоколы взаимодействия. Список доступных прошивок зависит от железа, на котором сделан регуль.

Вот список прошивок для регуляторов:

  • BLHeli
  • BLHeli_S
  • BLHeli_32
  • SimonK
  • KISS
  • Другие прошивки от производителей железа

Примерно до середины 2015 года, мы выбирали между SimonK и BLHeli (они были доступны для большинства регулей того времени). Это две самые старые прошивки. За последующие годы, благодаря хорошей производительности и более дружественному пользовательскому интерфейсу, BLHeli захватила рынок (различия между BLHeli и SimonK, англ).

Технологии не стоят на месте, новые версии BLHeli написаны для более современного и быстрого железа. BLHeli_S — стала вторым поколением прошивок, она разработана в 2016 году для ESC на основе процессоров BusyBee; BLHeli_32 — третье поколение, рассчитанное на новые 32-битные процессоры, выпущенные в 2017 году.

В наши дни все регуляторы поставляются уже прошитыми BLHeli_S или BLHeli_32 (в зависимости от железа, все это должно быть указано в характеристиках). Вам не нужно думать о смене прошивки, потому что выбора-то скорее всего и нет. Однако нужно убедиться, что установлена свежая версия, с исправленными багами и с улучшенной производительностью.

Регуляторы без BLHeli, как правило, будут залочены на использование только прошивки от производителя, например KISS ESC, Castle QuadPack или Gemfan Maverick ESC.

Протоколы для подключения регуляторов (ESC)

Что такое «протоколы»?

По сути это «язык», на котором полетный контроллер взаимодействует с регуляторами, обычно он просто выдает команду на сколько быстро нужно крутить моторы. Вот список существующих протоколов, которые поддерживаются различными прошивками полетных контроллеров (англ.), и соответствующие им длины сигналов (время на отправку одной команды), подробнее смотрите по приведенным ссылкам:

  • Standard PWM (1000мкс – 2000мкс)
  • Oneshot125 (125мкс – 250мкс)
  • Oneshot 42 (42мкс – 84мкс)
  • Multishot (12.5мкс – 25мкс)
  • Dshot
    • Dshot150 (106.8мкс)
    • Dshot300 (53.4мкс)
    • Dshot600 (26.7мкс)
    • DShot1200 (13.4мкс)

dshot1200-esc-protocol-speed-bitrate-latency

В 2015 году был только один протокол для регуляторов — PWM (ШИМ). По мере улучшения производительности железа появлялись все более быстрые протоколы: Oneshot125, Oneshot42 и Multishot. Все это аналоговые сигналы, похожие на стандартный PWM, но работающие более быстро. Конечно они уменьшали задержку при передаче команд, а скорость реакции коптера возросла.

DShot — самый новый протокол и это цифровой протокол. ИМХО в будущем все протоколы будут цифровыми, всё благодаря тому, что они увеличивают надежность, скорость и позволяют передавать не только одну команду — газ.

Регуляторы, выпущенные после середины 2017 года должны поддерживать все эти протоколы, кроме DShot1200, который достаточно новый и совместим только с некоторыми 32-битными регуляторами. Дважды проверьте характеристики перед покупкой и сборкой.

Надеюсь эта статья дала вам основные сведения о прошивках и протоколах для регуляторов скорости. Не стесняйтесь задавать вопросы в комментариях.

Добавить комментарий

Ваш e-mail не будет опубликован. Обязательные поля помечены *

Лимит времени истёк. Пожалуйста, перезагрузите CAPTCHA.